蔡佑作战常常身先士卒，冲锋陷阵，往往大军返回后，众将都争相邀功，蔡佑却不与他人竞，独坐一旁，颇有汉大树将军之风，宇文泰常赞叹不已，对诸将说：“承先口不言勋，孤当代其论叙。”两人相知至此。
此后，他的地位不断升高，从原州刺史一直到大将军、开府仪同三司、侍中，进爵怀宁郡公，并被赐予鲜卑姓大利稽氏，汉人将领被赐鲜卑贵族姓氏，这在当时是非常荣耀的事情，唐朝先祖李虎曾被赐予大野氏，隋朝先祖杨忠也曾被赐予普六茹氏。南梁的江陵刚刚归附时，当地各种势力反叛，宇文泰派蔡佑与大将军豆卢宁征讨，顺利的平息了叛乱。
宇文泰病重期间，蔡佑和宇文护（宇文泰侄儿），贺兰祥（宇文泰外甥）等一同服侍宇文泰，足见宇文泰将他视如己出，特加亲信，丝毫不逊于侄甥。宇文泰死后，蔡佑悲痛欲绝，因气急伤了身体，从此落下了病根，他对宇文泰的感情实在是超出一般父子之上。宇文护受宇文泰托孤，废掉了西魏皇帝，辅佐宇文觉（宇文泰嫡长子）登上天王之位,建立了北周王朝，自己继任大冢宰，位总百揆，控制军国大政，蔡佑和尉迟纲（宇文泰外甥）同掌禁兵，宿卫宫廷，与宇文泰的子侄们保持了良好的关系，北周虽然建立，但宇文护独掌军政大权，跋扈非常，宇文觉渐渐不满宇文护专权，想要除掉他，但宇文觉此时刚刚即位不久,年龄才十五六岁,根本就没有什么实力和宇文护抗衡,蔡佑常常哭着劝阻，宇文觉不听，终为宇文护所废。继位的北周明帝宇文毓（宇文泰庶长子）为公子时，与蔡佑特别友善，即位后，对蔡佑恩宠一天天增加，蔡佑常常借病躲避，不愿卷入政治旋涡之中，宇文毓天生聪颖,喜好文学,礼贤下士,爱护子民,废除苛刻的法令,深得人心,地位渐渐巩固,因此遭到了宇文护的嫉妒,最后也被宇文护所毒害。面对朝廷倾轧，君臣之间激烈的权力斗争，蔡佑常思出镇地方，避开京城是非之地，后来如愿镇守原州，这里是他和宇文泰初次相知的地方，不久，旧病复发，蔡佑怀着对宇文泰的无限哀思在原州逝去，时年五十四岁。蔡佑天性节俭，所得赏禄都散与宗族，死时,家里竟无余财。
蔡佑虽然和宇文泰以父子相待，但实际上两人年纪相仿，古代人以尊贵仁义者为父的例子也不鲜见，不过这也证明宇文泰有长者之风，人杰之表，收笼人心的手段高超，因而能得勇士死力，成就一番伟大事业。
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