嘉靖四十一年（1562年）冬攻陷兴化。朝迁提升俞大猷为福建总兵戚断光为副总兵隶属闽浙叫督谭纶指挥会同剿倭。谭纶命令戚断光、刘显、俞大猷分别率领三路大军会攻倭寇于平海卫歼敌22oo多人并救回3ooo多名被劫的居民胜利光复了兴化城。其后俞大猷又在晋江沿海歼灭倭寇据传一次他化装潜入安平卫（今安海镇）倭穴侦察敌情遇到倭寇正在宰杀从民间抢来的牛羊大开宴会。倭酋座们喝得酩酊大醉营木栏中还关着许多尚未宰完的牲畜。俞大猷便派一个勇敢机智的随从乘倭寇醉得东歪西倒之时从木栏中抱来一只羊缚起倒挂在大鼓的前面让羊挣扎踢动大鼓。倭寇以为明兵劫营顿时大乱自相残杀乡兵趁机杀进敌营全歼倭寇。又一次倭寇攻占永宁卫养着两只凶猛的军犬警卫营盘。他带领士兵乔装百姓深夜潜入敌营在铁钩上挂上香牛肉先诱军犬争抢牛肉上钩而杀然后带兵冲杀敌营。倭寇溃乱争相登船从海上逃窜俞大猷率军在永宁卫海口一块大石旁全歼敌寇。后来俞大猷亲自在这块石上题勒“镇海石”三个大字。俞大猷多才多艺。嘉靖年间他亲往河南嵩山少林寺教僧人练习少林棍法使少林棍法得以继传。他创造一套用偻船歼灭倭寇的海战战术还明了一种6战用的独轮车。他精通六经博学宏文著有《正气堂集》3o卷堪称明朝一代儒将。
俞大猷的遗迹文物和民间传说留在泉州和闽南等地的很多。如今泉州华侨职业中专学校是都督第遗址门前巷仍叫都督第巷。晋江磁灶的俞公山有他的陵墓。他少是锻炬胆量的“练胆石”仍在泉州清源山虎乳泉畔下旁有其自书“君恩山重”四个大字。厦门、金门、武平、海南岛等地都有俞大猷的读书轩和纪念祠堂。
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